--WR02 智能無人車

無人駕駛汽車是智能汽車的一種，也稱為輪式位移機器人，主要依靠車內的以計算機數值數值系統為主的智能駕駛儀來完成無人駕駛的目的。智能無人駕駛小車是一款上海-教育設備制造有限公司專為智能網聯功能研發(fā)實行優(yōu)化的輪式機器人，適用來巡檢、抓取、智能駕駛、協同控制、計算機數值數值視覺、深度學習掌控把握等技術的研究與應用。
智能無人駕駛小車是一款室內作業(yè)的機器人位移底盤，設定有強經過、高負載、高精確度、高拓展、動力足和續(xù)航長等特別點，可跨平臺研發(fā)，支持多種應用場景。智能無人駕駛小車應用四輪高精確度差速底盤，上方搭載Mini電腦，前后單線激光雷達，深度相機，等傳感器，同時預留4個以上usb口及一個網口，可以拓展多光譜，紅外相機，機械臂等。
智能無人駕駛小車系統應用的是ubuntu18.04可視化系統。及ROS機器人框體結構，已經預先適配cartographer2D建圖導航，Cartographer 3D SLAM建圖/定位，location_fusion定位融合，teb_local_planner路徑規(guī)劃等功能包，可以完成自動駕駛，避障等功能。搭配全套傳感器及導航系統，豐富的教程及圖紙文檔實驗指導書，代碼全部開源、極大降低了用戶的使用門檻，用戶可快速上手學習掌控把握或二次研發(fā)。系統持續(xù)免費更新，也為用戶提供更好的使用體驗。

設備功能數值
1.無人車功能數值

序號	名稱	功能數值	序號	名稱	功能數值
1	尺寸（長*寬*高）	726*617*273mm	13	驅動方法	4驅
2	輪距	535mm	14	轉向方法	差速轉向
3	軸距	386mm	15	控制板	Stm32
4	凈重	40kg	16	通信接⼝	USB串行口
5	負載	直線50kg	17	編碼器精確度	400線
6	電機數量	2	18	PID控制頻率	50Hz
7	電機功率（W）	24V250W	19	適用地形	全地形
8	輪胎	10寸充氣輪胎	20	垂直越障能力	8cm
9	電池	24V DC磷酸鐵鋰電池	21	爬坡能力	25°
10	續(xù)航時間	4小時	22	手柄控制	最大20m
11	輔助電源	3*12V DC口 1*5V usb口	23	手柄通信	2.4Ghz
12	最⼤速度	0.8m/s

2.備品備件功能數值

序號	傳感器名稱		數量
1	Mini計算機數值數值	CPU AMD® Ryzen3 3200G 芯片組 AMD® A300 內部存儲 DDR4 8GB 硬盤 NVMe 250GB 系統 OS系統 鍵盤/手柄控制機器人動作 joystick_drivers短距離控制 Cartographer 2D SLAM建圖/定位teb_local_planer 多點導航 基于彈性帶課程課程理論機器人局部路徑規(guī)劃 循環(huán)循跡全局規(guī)劃器 Simulation 擬真模仿器	1
2	電源結合套件	電池 ：24V DC磷酸鐵鋰電池 電池容量（KV） 16AH @ 24V 寫入/輸出 24V x 10A / 12V x 20A 輸出口數量 5個XT30（并聯） 紋波電壓（V） < 100mV	1
3	顯露器	尺寸 13.3 英寸1080P HDR 前后單線激光雷達 測量距離 0.15-10 m @ 10% 角度分辨率 0.36 ° 掃描速度 15 Hz 重復精確度 ±3 cm 距離分辨率 1 cm	1
4	深度相機	尺寸 103mmx33mmx22mm 傳感器 ToF CCD+RGB 激光發(fā)射器 940nm VCSEL ToF分辨率幀率 640X480, Max.30fps RGB分辨率幀率 1920X1080, 30fps ToF FOV 69°(H) × 51°(V) RGB FOV 73°(H) × 42°(V) 輸出格式 RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) 檢驗測試距離 0.35m~4.4m 作業(yè)溫度（℃） -10℃~50℃	1
5	多線激光雷達（RS-lidar-16）	線束​16線 波長​905nm 激光等級​class1 精確度​±2cm(經經典型值) 測距​20cm-150m(目標反射率20%) 出點數​320,000pts/s 垂直視場角​+15°~-15° 垂直角分辨率​2.0° 水平視場角​360° 水平角分辨率​0.09°至0.36°(5-20Hz) 轉動速度​300-1200rmp(5-20Hz) 收集數值​三維（3D）空間坐標、反射率	1
6	慣導（AH200C）	方位角​測量界限：±180°（陀螺與磁方位可選） 測量精確度(RMS)@25℃：<1.5°(無磁干擾條件下) 分辨率：<0.1° 傾角​測量界限：±500°/sec 測量精確度(RMS)@25℃：<±0.5 °(動態(tài))、<±0.2 °(靜態(tài)) 分辨率：<0.1° 陀螺儀​測量界限：±180°（陀螺與磁方位可選） 零點偏差平穩(wěn)性@25℃：<200 °/hr 分辨率：<0.1°/sec 寬帶：>100Hz 加快速度度計​測量界限：±8G 分辨率：<10mg 寬帶：>100Hz 磁場計​測量界限：±8gauss 分辨率：<2.5mgauss 寬帶：14-17Hz	1